7月19日，大晓机器人在 2026 世界人工智能大会现场，正式发布原生行动一体化开悟世界模型 3.1（Kairos 3.1），并面向各行业开源。

据官方信息，作为融合生成智能、物理智能与认知智能的行动一体化世界模型，Kairos 3.1旨在以原生统一架构打通理解、生成、预测技术壁垒，构建起 “理解 - 推演 - 执行 - 反思”的全链路自进化智能闭环。

当前全球具身智能产业加速演进，世界模型沿表征式、生成式、交互式等技术路线持续迭代，却始终面临 “能力强、落地难” 的共性困境。

而Kairos 3.1 的核心技术突破，在于以原生统一架构将世界理解、物理生成、动作预测三大核心能力深度融合于同一技术底座，构建出可自进化的智能闭环系统，推动具身世界模型正式迈入行动一体化的全新阶段。

具体而言，Kairos 3.1 打造原生统一架构，依托混合 Transformer 与共享混合注意力机制，将视觉观测、语言指令、力触状态、策略轨迹等多源具身数据压缩进统一隐空间，从底层实现世界理解、物理生成、动作预测三大能力的深度融合。同时搭载自主反思闭环机制，可在执行失败时自主定位问题、迭代优化动作策略，让机器人大脑在真实作业中持续自我进化。

据分享，该设计从底层打通了理解、生成、预测的技术壁垒。三类能力并非独立模块的简单拼接，而是共享同一套特征表征与注意力机制，通过前馈神经网络、层归一化与条件交叉注意力的协同调度，实现信息的无损流转与高效联动，为全链路智能闭环提供了原生架构支撑。

在世界理解维度，ACE-BRAIN-0.5 作为 Kairos 3.1 的空间理解核心底座，具备对空间、任务、状态的核心理解能力。如在空间层面，可精准识别物体部件位置、机械臂与环境的相对位姿，深度解析复杂空间关系；任务层面，依托时空记忆与思维链能力，可将长程任务拆解为环环相扣的操作步骤，自主生成时序合理的全局执行方案；状态层面，具备任务状态追溯与自我评估能力，可全程追踪执行进度、实时核验每一步操作结果，精准定位失败节点并触发动态纠错。

截至目前，ACE-BRAIN-0.5 已累计斩获十二项全球基准测试 SOTA。

在物理生成维度，Kairos 3.1 构建了高保真、可交互的数字平行世界，为机器人的 “脑海推演” 提供了真实可信的仿真底座。其打造的 Kairos-HomeWorld 和Physx-omni 在全球首次实现全屋生成与个体物体全交互，内置 30 万套精细标注的中国真实住宅平面图、5000 个全要素齐备的全屋仿真场景，以及 8700 个覆盖几何、绝对尺度、材料力学、功能属性等六大维度物理属性的高质量 3D 资产，可完整还原中国家庭居住特征。

在动作预测维度，Kairos 3.1实现了从“推演结果”到“最优行动”的精准输出，直接支撑真机的可靠执行。基于统一隐空间的生成与理解能力，模型可在平行空间内同步开展多策略演算。

该预测能力可支持高自由度的全人形控制，既能完成桌面收纳等长程复杂任务，也能针对精细操作启动深度思考模式，甚至支撑全身协同的复杂作业。

此外，端侧可部署的实时推理能力与自主反思的自进化能力是具身世界模型走向真实场景落地的关键进阶。Kairos 3.1 在保持世界模型高智能上限的前提下，突破了高延迟、难落地的行业瓶颈，同时构建起“执行-评估-反思-优化”的完整智能闭环，让机器人真正实现“在脑海中演化，在现实中执行”。

在 NVIDIA Jetson Thor平台、BF16精度的标准测试条件下，Kairos 3.1 8B 模型的平均推理延迟仅为125毫秒，推理速度达到经典 VLA 模型水平，较参数量更小的 Pi0.5 3.3B 模型更具优势；相较于同类型世界模型 Cosmos 3 Nano 6486 毫秒的延迟，Kairos 3.1 推理效率提升达 52 倍。

（文中图源大晓机器人）