1991年至1993年，米伦连续3年凭借电视电影《头号嫌疑犯》系列获得英国电影学院奖最佳女演员的奖项。在该系列剧集中，米伦饰演的是与嫌犯斗智斗勇的女警探Jane。

1994年，《乔治王的疯狂》上映。米伦在其中饰演乔治三世的妻子，一个坚定忠诚的支持者。她也凭借该电影获得戛纳电影节主竞赛单元-最佳女演员奖。

2003年，已经58岁的海伦·米伦在电影《日历女郎》中裸体出镜。虽然岁月的细纹爬上了她的身体，却仍然能在她的表演中发现这位英国老太太的自信美丽和可爱。

2005年的两集式电影《伊丽莎白一世》成就了海伦·米伦，让她的女王形象深入人心。电影中，米伦精湛的表演也成功塑造出这个高傲孤寂、又极度渴望被爱的女王形象。

2006年，在扮演伊丽莎白一世之后，米伦再次扮演伊丽莎白二世，并凭借电影《女王》获得奥斯卡金像奖、威尼斯国际电影节、金球奖、欧洲电影奖、英国电影学院奖、美国国家评论协会奖、纽约影评人协会奖、美国国家影评人协会奖、伦敦影评人协会奖等共26座最佳女主角奖项。这部电影也颇受好评，被称赞为“一幅私密的、有揭示性的、经常是幽默的英国皇室画像”。

2009年，米伦在电影《最后一站》中饰演托尔斯坦的妻子、缪斯女神索菲娅。该片也为她赢得了第82届奥斯卡金像奖、第67届金球奖的提名。

2010年，米伦在惊悚电影《罪孽》中挑战已经退休的摩萨德秘密特工蕾切尔一角。为了能扮演好该角色，米伦学习了以色列国安自卫术的基本动作、希伯来语，查阅了犹太人的历史以及大屠杀的相关文献。

2013年的舞台剧《女王召见》由National Theatre Live出品，好看且非常经典。十二位首相依次出场，与女王进行“相约星期二”的密谈，时而亲密，时而又火药味十足。

2017年，米伦客串动作电影《速度与激情8》。虽然只贡献了一天的客串演出，但她的加盟无疑是片中的亮点之一。

2017年，由其主演的《爱在记忆消逝前》上映。片中，两位年龄加起来将近两百岁的老夫妻，一个患有癌症晚期，一个是老年痴呆，却贡献了无数幽默的对话，以及笑中带泪、泪中有思的片段。